|
|
Převodník Ethernet na CAN pro řízení mobilních robotů
Uherka, Bohumil ; Florián, Tomáš (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá vytvořením převodníku Ethernetového protokolu UDP na sběrnici CAN s použitou aplikační vrstvou CANopen. Převodník je realizován na mikrokontroléru ARM Cortex-M3, konkrétně na STM32F107VC firmy STMicroelectronics. Návrh je proveden tak, aby sloužil jako hlavní motorová řídicí deska reklamního mobilního robotu FektBot. V teoretické části je uveden krátký rozbor problematiky mikokontrolérů ARM, konkrétně STM32F107VC. Práce dále seznamuje s technologií Ethernet včetně protokolu UDP. Nakonec je popsána sběrnice CAN a použitá aplikační vrstva CANopen. V praktické části je nejdříve proveden návrh hardware převodníku. Zde je podrobně popsán návrh desky plošných spojů včetně všech komponent nutných pro správnou funkci. To jsou zejména mikrokontrolér STM32F107VC, Ethernet PHY, budič sběrnice CAN a spínaný stabilizovaný zdroj. Další kapitola popisuje tvorbu software pro zadaný převodník. Nejprve jsou rozebrány možné způsoby programování STM32F107VC a následně je popsána hlavní koncepce řešení programové části. Práce se dále zabývá konkrétní implementací Ethernetového protokolu UDP. Pro něj je využit lwIP stack, nad kterým pracuje aplikační vrstva robotu FektBot. Dále je rozebrána implementace sběrnice CAN a CANopen. Na konci praktické části je popsána finální realizace software převodníku a způsoby testování jeho funkčnosti.
|
|
|
Programovatelné dálkové ovládání
Zemánek, Petr ; Pavlata, Karel (oponent) ; Kučera, Pavel (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá hardwarovým a softwarovým řešením programovatelného dálkového ovládání. Rozebírá teorii infračerveného záření i jeho použití v oblasti bezdrátového přenosu dat. Jsou uvedeny způsoby modulace infračerveného záření a přenosové protokoly používané dálkovými ovladači. Následně jsou uvedeny vlastnosti architektury ARM Cortex-M3 a konkrétního vybraného mikrokontroléru STM32L151C8. Následuje vlastní řešení hardware a software zařízení. Je popsán příjem, uložení a následné vysílání infračerveného signálu získaného z originálního dálkového ovladače. Popisuje vytvořený komunikační protokol, který umožňuje komunikaci mezi PC aplikací a programovatelným dálkovým ovládáním přes rozhraní USB. Následuje uživatelský manuál k PC aplikaci a uživatelskému rozhraní přímo v programovatelném dálkovém ovládání, kterým lze zařízení také ovládat a zadávat všechny příkazy jako v PC aplikaci.
|
|
|
Modulární RGB LED displej s rozhraním Ethernet
Zemánek, Petr ; Kaczmarczyk, Václav (oponent) ; Bradáč, Zdeněk (vedoucí práce)
V této práci je navrženo schéma zapojení a DSP modulárního RGB LED displeje s rozhraním Ethernet. Nejprve je popsán RGB barevný model, vlastnosti RGB LED displejů, způsoby jejich ovládání. Následuje stručný popis rozhraní Ethernet, protokolů UDP a TCP a lwIP TCP/IP stack. Další část se zabývá popisem architektur mikrokontrolérů ARM Cortex-M3 a Cortex-M4. Následuje samotný návrh hardware zařízení včetně návrhu DPS. Celé zařízení je navrženo tak, aby se jednotlivé moduly daly skládat k sobě a vytvářely tak větší displej. Modulární RGB LED displej obsahuje matici RGB LED diod, na které budou zobrazovány data posílaná přes rozhraní Ethernet. Rozlišení displeje je 32 × 32, tedy 1024 diod. Obnovovací frekvenci je 100 Hz, barevná hloubka High color (16 bitů) a řádkování 1/16 (dva řádky jsou ovládány současně). Další část popisuje firmware pro RGB LED displej, všechny jeho logické části i webovou stránku. Součástí programového vybavení je PC aplikace, která umožňuje posílání obrázků pomocí protokolu UDP do jednotlivých modulů.
|
|
|
Řízení 6-ti osého manipulátoru
Semrád, Michal ; Chromý, Adam (oponent) ; Hynčica, Ondřej (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem a tvorbou řídicího systému pro 6-ti osý manipulátor. Ten je tvořen mikrokontolérem LPC1756 s firmware realizovaným pod operačním systémem reálného času FreeRTOS a GUI aplikací na PC. Robotický manipulátor je řízen PWM signály generovanými mikrokontrolérem, který komunikuje s PC přes sériové rozhraní pomocí SLIP protokolu. Teoretická část práce se zabývá vysvětlením důležitých pojmů, popisem používaného manipulátoru a jeho řídicí jednotky. Praktická část popisuje řešení kinematických úloh pro používaný manipulátor, realizaci firmware a GUI aplikace.
|
|
|
Programovatelné dálkové ovládání
Zemánek, Petr ; Pavlata, Karel (oponent) ; Kučera, Pavel (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá hardwarovým a softwarovým řešením programovatelného dálkového ovládání. Rozebírá teorii infračerveného záření i jeho použití v oblasti bezdrátového přenosu dat. Jsou uvedeny způsoby modulace infračerveného záření a přenosové protokoly používané dálkovými ovladači. Následně jsou uvedeny vlastnosti architektury ARM Cortex-M3 a konkrétního vybraného mikrokontroléru STM32L151C8. Následuje vlastní řešení hardware a software zařízení. Je popsán příjem, uložení a následné vysílání infračerveného signálu získaného z originálního dálkového ovladače. Popisuje vytvořený komunikační protokol, který umožňuje komunikaci mezi PC aplikací a programovatelným dálkovým ovládáním přes rozhraní USB. Následuje uživatelský manuál k PC aplikaci a uživatelskému rozhraní přímo v programovatelném dálkovém ovládání, kterým lze zařízení také ovládat a zadávat všechny příkazy jako v PC aplikaci.
|
|
|
Řízení 6-ti osého manipulátoru
Semrád, Michal ; Chromý, Adam (oponent) ; Hynčica, Ondřej (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem a tvorbou řídicího systému pro 6-ti osý manipulátor. Ten je tvořen mikrokontolérem LPC1756 s firmware realizovaným pod operačním systémem reálného času FreeRTOS a GUI aplikací na PC. Robotický manipulátor je řízen PWM signály generovanými mikrokontrolérem, který komunikuje s PC přes sériové rozhraní pomocí SLIP protokolu. Teoretická část práce se zabývá vysvětlením důležitých pojmů, popisem používaného manipulátoru a jeho řídicí jednotky. Praktická část popisuje řešení kinematických úloh pro používaný manipulátor, realizaci firmware a GUI aplikace.
|
|
|
Modulární RGB LED displej s rozhraním Ethernet
Zemánek, Petr ; Kaczmarczyk, Václav (oponent) ; Bradáč, Zdeněk (vedoucí práce)
V této práci je navrženo schéma zapojení a DSP modulárního RGB LED displeje s rozhraním Ethernet. Nejprve je popsán RGB barevný model, vlastnosti RGB LED displejů, způsoby jejich ovládání. Následuje stručný popis rozhraní Ethernet, protokolů UDP a TCP a lwIP TCP/IP stack. Další část se zabývá popisem architektur mikrokontrolérů ARM Cortex-M3 a Cortex-M4. Následuje samotný návrh hardware zařízení včetně návrhu DPS. Celé zařízení je navrženo tak, aby se jednotlivé moduly daly skládat k sobě a vytvářely tak větší displej. Modulární RGB LED displej obsahuje matici RGB LED diod, na které budou zobrazovány data posílaná přes rozhraní Ethernet. Rozlišení displeje je 32 × 32, tedy 1024 diod. Obnovovací frekvenci je 100 Hz, barevná hloubka High color (16 bitů) a řádkování 1/16 (dva řádky jsou ovládány současně). Další část popisuje firmware pro RGB LED displej, všechny jeho logické části i webovou stránku. Součástí programového vybavení je PC aplikace, která umožňuje posílání obrázků pomocí protokolu UDP do jednotlivých modulů.
|
|
|
Převodník Ethernet na CAN pro řízení mobilních robotů
Uherka, Bohumil ; Florián, Tomáš (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá vytvořením převodníku Ethernetového protokolu UDP na sběrnici CAN s použitou aplikační vrstvou CANopen. Převodník je realizován na mikrokontroléru ARM Cortex-M3, konkrétně na STM32F107VC firmy STMicroelectronics. Návrh je proveden tak, aby sloužil jako hlavní motorová řídicí deska reklamního mobilního robotu FektBot. V teoretické části je uveden krátký rozbor problematiky mikokontrolérů ARM, konkrétně STM32F107VC. Práce dále seznamuje s technologií Ethernet včetně protokolu UDP. Nakonec je popsána sběrnice CAN a použitá aplikační vrstva CANopen. V praktické části je nejdříve proveden návrh hardware převodníku. Zde je podrobně popsán návrh desky plošných spojů včetně všech komponent nutných pro správnou funkci. To jsou zejména mikrokontrolér STM32F107VC, Ethernet PHY, budič sběrnice CAN a spínaný stabilizovaný zdroj. Další kapitola popisuje tvorbu software pro zadaný převodník. Nejprve jsou rozebrány možné způsoby programování STM32F107VC a následně je popsána hlavní koncepce řešení programové části. Práce se dále zabývá konkrétní implementací Ethernetového protokolu UDP. Pro něj je využit lwIP stack, nad kterým pracuje aplikační vrstva robotu FektBot. Dále je rozebrána implementace sběrnice CAN a CANopen. Na konci praktické části je popsána finální realizace software převodníku a způsoby testování jeho funkčnosti.
|
host ::
RSS.